vrep study, memo

1) 우선 model browser에서 Bill on path.ttm 불러와, scene에 추가. bill on path의 script를 참고해서, camera motion을 구현하려고함.

미리 만든 환경에 bill on path.ttm model 추가.

이름(Bill#0) 옆의 script (문서모양 아이콘)을 클릭하면 예시로 참고할 Non-threaded child script가 표시된다.

2) bill on path 를 모방해서 path를 추종하는 camera를 만든다.

그림과 같이 root Dummy를 Cam이라 명명하고, 그 밑에 path, dummy 추가. dumyy의 자식에 vision_sensor를 더 추가.

vision_sensor가 보는 화면을 확인하기 위해서, floating view를 추가한다.
scene viewer에서 마우스 우클릭 - Add - Floating view

새로 추가된 Floating view (empty) 우클릭 - View - view selector - Vision_sensor 선택
default parameter는 resolution이 매우 안좋다.  속성을 바꾸기 위해서 Scene hierarchy의vision_sensor의 아이콘 클릭.
Resolution X/Y를 최소 640/480 픽셀 이상으로, 적절하게 지정.
Near/far clipping도 최소값/최대값으로 지정해서 자연스러운 카메라 화면이 나오게 한다.

이번에는 bill on path의 script를 참고해서 path 를 추종하도록 함.
path의 편집은 path edit mode에서 add point를 통해 수행.
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/pathEditMode.htm

Scene hierarchy - root Dummy (Cam) 우클릭 - Add - associated child script - non threaded